हीरो कंपनी की स्थापना साल 1956 में 4 भाइयों- सत्यानंद मुंजाल, ओमप्राश मुंजाल, दयानंद मुंजाल और व्रजमोहनलाल मुंजाल ने हीरो साइकिल्स नाम से की थी।
स्थापना के बाद कंपनी केवल साइकिल के पार्ट्स बनाती थी। इसके बाद कंपनी इन पार्ट्स के अलावा पूरी साइकिल को बनाना शुरू कर दिया था।
1986 तक हीरो साइकिल्स हर साल 22 लाख से अधिक साइकिलों को बनाती थी। और उस समय हीरो साइकिल बनाने वाली दुनिया की सबसे बड़ी कंपनी बन गई थी।
साल 1984 में हीरो ने जापान की दोपहिया वाहन निर्माता कंपनी होंडा के साथ ज्वाइंट वेंचर द्वारा हीरो होंडा मोटर्स लिमिटेड की स्थापना की थी।
1985 में कंपनी ने हरियाणा में धारूहेड़ा प्लांट में अपना कमर्शियल प्रोडक्शन शुरू किया और बाजार में अपनी पहली मोटरसाइकिल CD100 लॉन्च की थी।
दोनों कंपनियों ने साथ मिलकर हीरो होंडा स्प्लेंडर, CD डॉन, पैशन प्लस और CD डीलक्स जैसी कई बेहतरीन बाइक्स को भारत में लॉन्च किया था।
लगभग 27 सालों तक एक साथ काम करने के बाद 2011 में ये दोनों कंपनियां अलग हो गईं थी। और हीरो का नाम बदल कर हीरो मोटोकॉर्प कर दिया था।
यह भारत की सबसे बड़ी दोपहिया वाहन निर्माता कंपनी है। कंपनी हर महीने भारत में लगभग 3 लाख दोपहिया वाहन बेचती है।